Τα εσώρουχα είναι τα ρούχα που φοριούνται κάτω από άλλα ρούχα όπως κορμάκια, φανελάκια, λαστέξ, μπούστα, καλσόν, κάλτσες και διάφορα χρήσιμα αξεσουάρ. Διαμορφώνουν το σώμα, και την παροχή υποστήριξης σε συγκεκριμένα μέρη του, αναδεικνύουν την θηλυκότητα και δημιουργούν αισθησιακό αποτέλεσμα.